Para descargar ficheros puedes usar el comando wget, si lo que quieres es navegar puedes usar alguna aplicación a tal efecto, una de las mejores es elinks, que suele estar disponible en los repositorios (no viene instalada en Linux CentOS Minimal).
Para instalar elinks es suficiente con que ejecutes el comando:
yum install elinks
Una vez instalado elinks, para navegar ejecuta:
elinks proyectoa.com
Mostrará una ventana como la siguiente:
